Wedle przekazów źródłowych, w 1405 roku książę oświęcimski Jan III wydał przywilej, w którym zezwalał niejakiemu Strzale na lokację osady w rejonie ujścia rzeki Suchej (dawna nazwa Stryszawki) do rzeki Skawy. Miejsce to określone zostało w dokumencie jako „Suchy Brzeg” lub „brzeg zwany Sucha”, co szybko zostało przeniesione na samą osadę.

 
Niewiele wiadomo o tym najwcześniejszym okresie dziejów Suchej. Strzałowie pozostawali jej właścicielami prawdopodobnie przez kilkadziesiąt lat, następnie, w drugiej połowie XV wieku przeszła ona w ręce Słupskich. W 1554 roku Stanisław Słupski sprzedał Suchą złotnikowi krakowskiemu Kasprowi Castiglione, który po uzyskaniu nobilitacji przybrał od swojej posiadłości polskie nazwisko – Suski. Z osobą Kaspra Suskiego wiąże się budowa zamku, który miał stać się na kilkaset kolejnych lat głównym ośrodkiem administracyjnym, gospodarczym i kulturalnym okolicznych terenów. Doszło do tego za czasów kolejnych właścicieli Suchej, Komorowskich, którzy na początku XVII wieku skupiali w swych rękach znaczne obszary ziemskie w okolicach Suchej i na Żywiecczyźnie. Po ich podziale w 1608 roku zachodnia część tego kompleksu dóbr trafiła w ręce Piotra Komorowskiego i aż do reformy uwłaszczeniowej 1848 roku jako tzw. „państwo suskie” pozostawała w rękach prywatnych właścicieli, którymi – po Komorowskich – były inne znane polskie rody: Wielopolskich i Branickich.
Pewną rolę w osadnictwie na terenie obecnej Suchej Beskidzkiej odegrała zapewne ludność wołoska. Właśnie z wołoskim osadnictwem można wiązać powstanie kilku przysiółków, których nazwy pojawiają się w XVI- i XVII-wiecznych źrodłach, takich jak: najwcześniej poświadczona źródłowo Błądzonka (pierwsza wzmianka z 1598 roku), a także Kamienna (Kamienne), Kopaliny, Zasepnica (obecnie – Zasypnica), czy – być może założony nieco później – Nowy Świat. Przysiółki te zostały następnie włączone do gromady Sucha po reformie administracyjnej „państwa suskiego”, przeprowadzonej przez Annę Konstancję z Lubomirskich ¹voto Wielopolską ²voto Małachowską pod koniec XVII wieku.
Za czasów Wielopolskich Sucha uzyskała od króla Augusta III w latach: 1742 i 1761 dwa przywileje, dające prawo na przeprowadzanie jarmarków, dzięki czemu ugruntowała swoje znaczenie jako centrum handlowego okolicy. Do około 1880 roku działały tu huty żelaza, a w latach 80. XIX stulecia po uruchomieniu tzw. linii transwersalnej kolei, wiodącej z Czadcy przez Żywiec i Nowy Sącz do Husiatynia, Sucha stała się ważnym węzłem kolejowym w miejscu odgałęzienia się trasy do Krakowa.
W 2. połowie XIX wieku „państwo suskie” jako organizm administracyjny przestało istnieć, w rękach jego dotychczasowych właścicieli – którymi wówczas byli już Braniccy – pozostał jednak suski zamek oraz spory majątek w samej Suchej i jej najbliższej okolicy. Jego ostatnim prywatnym właścicielem przed II wojną światową był Juliusz Tarnowski, który otrzymał go w spadku po swojej matce, Annie z Branickich.
Z nazwiskiem Branickich wiąże się powstanie wspaniałej kolekcji biblioteczno-muzealnej na zamku, w swoim czasie jednej z największych bibliotek prywatnych na ziemiach polskich. Zbiory te niestety uległy podczas II wojny światowej częściowemu zniszczeniu, a ocalała część weszła w skład różnych bibliotek i archiwów na terenie kraju.
Na przestrzeni dziejów Sucha wielokrotnie zmieniała swoją przynależność administracyjną. Powstała na początku XV wieku jako osada położona na południowo-wschodnich rubieżach księstwa oświęcimskiego, podporządkowanego wówczas Czechom, a następnie weszła w skład wydzielonego z niego księstwa zatorskiego. Po inkorporacji obu księstw do Królestwa Polskiego w 1564 roku, Sucha należała do powiatu śląskiego w województwie krakowskim, a po I rozbiorze Polski w 1772 roku znalazła się na terenie zaboru austriackiego, wchodząc kolejno w skład cyrkułów: wielickiego (do 1782 roku), myślenickiego (1782-1819) i wadowickiego (1819-1867). Po likwidacji cyrkułów Sucha należała do powiatu żywieckiego. Ten stan rzeczy nie uległ zmianie po odzyskaniu niepodległości przez Polskę i Sucha aż do wybuchu II wojny światowej w 1939 roku stanowiła część powiatu z siedzibą w Żywcu (w granicach województwa krakowskiego), za wyjątkiem lat 1924-1932, kiedy to należała do istniejącego w tym niedługim okresie powiatu makowskiego. Podczas okupacji niemieckiej Sucha została włączona bezpośrednio do Rzeszy jako graniczna miejscowość (sąsiedni Maków Podhalański znajdował się już w granicach Generalnego Gubernatorstwa). W okresie powojennym, do 1956 roku miasto należało wciąż do powiatu żywieckiego, a w latach 1956-75 na mapie administracyjnej kraju po raz pierwszy pojawił się powiat suski. Oba powiaty – żywiecki i suski – stanowiły część województwa krakowskiego. W 1964 roku do tradycyjnej, dawnej nazwy miasta, dodano oficjalnie drugi człon – „Beskidzka”, jednoznacznie identyfikujący miejsce jego położenia na mapie Polski. W wyniku reformy administracyjnej przeprowadzonej w 1975 roku, polegającej na likwidacji powiatów i utworzeniu 49 małych województw, Sucha Beskidzka została włączona do nowo utworzonego województwa bielskiego.
Od 1 stycznia 1999 roku Sucha Beskidzka znów jest miastem powiatowym, zgodnie z tradycjami historyczno-kulturowymi wchodząc w skład województwa małopolskiego.